斜轴式轴向柱塞马达其典型结构如图4-56所示，它是一种无铰式轴向液压马达。重载滚子轴承6可使马达承受相当大的外部轴向和径向负载。这种马达的连杆做成锥形，依靠连杆的锥体与柱塞内壁的接触同缸体一起旋转。定时齿轮5保证了传动轴9与缸  体3的转动完全同步。连杆轴线与缸孔轴线间的夹角可以设计得很小，大大减小了柱塞和缸体上的侧向力，使柱塞与缸孔间摩擦损失很小，柱塞上的活塞环减小了泵的内泄漏。因而与斜盘式轴向柱塞马达相比，斜轴式马达可以有更大的缸体摆角，斜盘式马达的最大斜盘角度为20°左右，而斜轴式马达的最大摆角为25°~28°,新型的锥形柱塞马达最大摆角可达40°(例如派克F11/F12系列弯轴式柱塞马达),因此结构紧凑，缸孔直径相同的斜轴式马达将有更大的排量。斜轴式马达的效率略高于斜盘式马达，且允许有更高的转速。但斜轴式马达变量靠摆动缸体完成，故体积较大，快速变量时需要克服较大的惯性力矩，动态响应慢于斜盘式马达。斜轴式液压马达的内部构造及外形与同系列斜轴式液压泵相同， 例如 A2F6.1系列斜轴式定量轴向柱塞马达的实物外形可参见图4-47所示的A2F6.1 系列斜轴式定量轴向柱塞泵实物外形。

图4-56 斜轴式轴向柱塞马达结构
1—缸体外壳；2—配流盘；3—缸体；4—带活塞环的柱塞；5—定时齿轮；
6—滚子轴承；7—轴承外壳；8—轴封；9—传动轴；10—滚针轴承