行星转子式摆线马达这种马达的工作原理是基于摆线针齿内啮合行星齿轮传动，图2-30所示为其工作原理。内齿轮(即定子)2的轮齿齿廓(即针齿)由以d 为直 径的圆弧构成；小齿轮(即转子)1的轮齿齿廓是圆弧的共轭曲线，即圆弧中心轨迹 α(整条的短幅外摆线)的等距曲线。转子中心O₁  和定子中心O2 之间有偏心距e 。当 两轮的齿数差为1时，两轮所有的轮齿都能啮合，且形成z2(定子针齿数)个独立的容 积变化的密封腔。当作为马达时，这些密封腔容积变大的部分通过配油机构(如配流 轴，其外形见图2-31)通以高压油，使马达转子旋转。另一些容积变小的密封腔通过配 油机构，排出低压油。如此循环，液压马达连续工作，输出转矩和转速。通常的摆线马 达采用6～7或8～9齿啮合。此处以6～7齿啮合(转子齿数为z1=6,    定子齿数z2=
7)为例来说明其配流原理。如图2-32所示，两相互啮合的齿形成z2 个密封容腔。转子在压力油作用下，在绕自身轴线O₁  自转的同时，转子中心 O₁  还绕定子中心O2 作高 速反向公转(当转子公转即转子沿定子滚动时，其吸、压油腔不断改变，但始终以连心 线O₁O₂  为界),分成两腔， 一侧的齿间容积增大即为吸油腔，另一侧的齿间容积缩小 即为排油腔。公转一转(此时齿间容积完成一次进、回油循环),反向自转一个齿，即 转子公转z₁  圈时才自转1转。公转与自转的速比为i=—z1:1 。转子的自转运动通过 花键联轴器(图中未画出)传递给输出轴，随连心线O₁O2  的旋转而同步旋转(当转子 反时针自转1/z1 转，即自转一个齿时，高压腔按公转方向顺时针旋转一周),即高压腔 按(5、6、7) → (6、7、1) → (7、1、2) → (1、2、3) → … … → (5、6、7)的顺 序循环下去。高压腔的连续旋转，使转子和输出轴线连续旋转。如果改变马达进出油的 方向，则马达输出轴的旋转方向也改变。